Separar camelCase en palabras

Dado un string en formato camelCase, devuelve una lista con cada palabra en minúsculas separada.

Ejemplos

split_camel_case("helloWorld")        # ["hello", "world"]
split_camel_case("myVariableName")    # ["my", "variable", "name"]
split_camel_case("firstName")         # ["first", "name"]